Boston Dynamics 為 Atlas 人形機器人加裝輪子，測試全身控制能力

輪足實驗：Atlas 結合經典控制與強化學習

Boston Dynamics 近日發布影片，展示 Atlas 人形機器人在腿部加裝輪子後的移動實驗。實驗結合經典模型控制與全身強化學習（RL），用來測試機器人在非結構化環境中的動態穩定性與適應能力。公司強調，這只是研究測試平台，不是最終產品。

控制工程師 Andy Wu 指出，這項實驗的目的，是把執行器推到極限，並了解機器人在非結構化環境中的適應能力。Wu 提到，純模型控制方法在應付不可預測的真實世界條件時有其限制，因為這些條件很難建模或模擬。透過全身強化學習政策，Atlas 能處理即時的本體感覺回饋與速度指令，輸出動態姿態與力量調整，降低未建模干擾和非理想接觸狀態造成的影響。

硬體改裝簡單得像換自行車輪子

硬體方面，Boston Dynamics 把輪子裝在 Atlas 的腳部。Wu 表示，要換成輪式移動風格「非常簡單」。只需一個自訂適配器，就能把市售滑板車輪圈裝到 Atlas 現有的腳踝執行器上，這也是整個組裝中唯一的新零件。Atlas 從設計之初就考量大量生產與易於維護，因此 Wu 說這種後期改裝，和換自行車輪子一樣簡單。

軟體端同樣直觀。每個輪子都被建模為可連續旋轉的「腳踝」，Wu 只要把基準機器人模型中的腳換成輪子即可。系統在模擬環境中訓練，到了現實中，所有行為的執行準確度都令人驚訝。

動態穩定與混合控制的優勢

影片中，Atlas 不只學會用輪子移動，還表演了旋轉和各種大幅度的動作。這顯示 Atlas 能在平坦地形上快速滾動，以及在障礙物或不規則表面上以關節腿部運動前進之間，順暢切換。

Wu 與 Boston Dynamics 控制工程團隊的主要收穫，是對控制協同作用的理解。影片證明，把經典電機控制（負責基準穩定性）和全身 RL（負責反應式適應）結合起來，比單用其中一種方法，能帶來更好的現實世界靈活性。

業界的輪腿之爭與後續

Boston Dynamics 這次的 Atlas 實驗，替人形機器人領域持續已久的「輪子與腿」辯論，又添了一個值得留意的數據點。許多公司正在開發輪式人形機器人，也有其他公司專注於腿部，以便在為人類設計的環境中移動。

Agility Robotics 最近表示，公司也在探索輪式機器人，作為更廣泛的人本多功能平台的一部分。聯合創始人兼首席機器人官 Jonathan Hurst 表示，Digit 可能不會裝上輪子，但公司正在探索其他輪式配置。

Boston Dynamics 重申，輪式 Atlas 是研究測試平台，不是產品。不過這類實驗也帶出一個問題：人形機器人的外形要有多少部分像人類，才具備商業實用性。

這些實驗進行之際，Boston Dynamics 正準備在 Hyundai 的設施擴大 Atlas 測試，並持續開發人形機器人的各項能力，包括新的四指夾爪。The Robot Report 會關注這些進展如何轉為實際部署。Wu 接下來打算回答的問題，是政策面對執行器失效時如何反應。這對安全至關重要，也有助於了解系統在故障情況下的應對方式。